基于雙目立體測距的泵車臂架防碰撞算法

核心提示：提出了一種基于雙目立體視覺的障礙物三維坐標(biāo)定位和防碰撞算法.首先建立了混凝土泵車臂架系統(tǒng)的D-H矩陣模型,然后通過雙目視覺數(shù)字測量方法,測量出障礙物與位于臂架前端的攝像頭的距離以及障礙物在整個(gè)泵車臂架的三維坐標(biāo)系中的坐標(biāo),通過包圍盒算法對泵車臂架的運(yùn)動進(jìn)行預(yù)測,有效地預(yù)防危險(xiǎn).最后,利用MATLAB仿真軟件進(jìn)行了臂架的運(yùn)動控制模擬及防碰撞仿真計(jì)算.