混凝土泵車臂架變形補償和軌跡控制技術(shù)研究

核心提示：基于ANSYS對混凝土泵車的臂架系統(tǒng)進(jìn)行了實際載荷工況下的變形分析,并建立了臂架全姿態(tài)變形補償專家?guī)?基于建立的變形補償專家?guī)?通過臂架回轉(zhuǎn)運動和伸展運動獨立軌跡規(guī)劃,建立了臂架布料運動控制模型,從而實現(xiàn)混凝土泵車施工過程中臂架運動軌跡的精確控制.試驗結(jié)果表明,基于實時變形補償?shù)谋奂苓\動控制系統(tǒng),布料過程中臂架末端的運動軌跡誤差可控制在±15cm之內(nèi),運動控制精度提高了50%以上,極大提高了施工效率與施工安全性,降低了勞動強(qiáng)度.