混凝土泵車(chē)臂架系統(tǒng)的PD控制

核心提示：基于多體動(dòng)力學(xué)理論對(duì)混凝土泵車(chē)的各節(jié)臂桿的運(yùn)動(dòng)和液壓缸的運(yùn)動(dòng)分別進(jìn)行分析,運(yùn)用拉格朗日方程建立臂架系統(tǒng)的多體動(dòng)力學(xué)方程.把PD控制率應(yīng)用于泵車(chē)各節(jié)臂桿的驅(qū)動(dòng)力矩,使泵車(chē)各節(jié)臂桿按照期望轉(zhuǎn)動(dòng)角度運(yùn)動(dòng),構(gòu)建了臂架系統(tǒng)的控制模型.結(jié)合臂架系統(tǒng)的多體動(dòng)力學(xué)方程建立泵車(chē)臂架系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程并數(shù)值求解,對(duì)泵車(chē)各臂桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及臂架末端的運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算值與期望值進(jìn)行了分析.證明了采用該方法建立混凝土泵車(chē)臂架的運(yùn)動(dòng)方程,可以準(zhǔn)確地描述泵車(chē)的各項(xiàng)動(dòng)力學(xué)特性.