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智能化泵車臂架電液操控技術的開發與研究

放大字體  縮小字體 發布日期:2015-06-26  來源:中國混凝土網  作者:邱艷峰 于立娟 劉榮升 高英杰
核心提示:混凝土泵車臂架系統是一組具有多冗余度的機構,利用人工進行操作時很難實現自動連續澆筑.利用機器人技術、虛擬障礙技術、插補算法等規劃混凝土泵車自動澆筑時各臂架的運動軌跡,利用電液比例控制系統進行智能化控制.對混凝土泵車自動澆筑過程進行運動學和動力學仿真,對各臂架電液控制系統進行建模分析及優化設計.動力系統的聯合仿真結果表明,泵車的澆筑口能夠很好地沿著根據虛擬澆筑環境自動規劃的澆筑軌跡進行澆筑.
 
 
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