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混凝土泵車臂架精準控制系統的研究

放大字體  縮小字體 發布日期:2015-06-09  來源:中國混凝土網  作者:黃罡 周余明 康小東
核心提示:為實現混凝土泵車臂架末端的準確定位以及運動過程的平順控制,提出了一種新型臂架控制系統。采用閉環的控制模式,通過位移傳感器測量液壓缸的伸出長度,根據連桿的幾何關系解算出臂架間的夾角,求得臂架末端的位置。采用基于前饋補償的PID控制策略,提高臂架系統運動的跟隨特性和響應特性。實驗表明,應用了新型臂架控制系統之后,臂架運動平穩,具有較好的跟隨特性,末端定位精度明顯提高。
 
 
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